ARAL接口概览
| 修订日期 | 修订版本 | 修订人 |
|---|---|---|
| 20211209 | v0.1 | 袁紫衣 |
| 20220528 | v0.2 | 刘刚 |
| 20240229 | v0.3 | 刘刚 |
基本属性接口
| 序号 | 接口 | 属性 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 1 | rlInitiateRobotModel | ARAL_API_BASIC(1.0) | 初始化机器人算法库, 生成机器人模型 |
| 2 | rlInitiateRobotModelFromFiles | ARAL_API_BASIC(1.0) | 根据资源文件初始化算法库, 设置机械臂模型及配置参数信息(算法会自动加载对应的文件) |
| 3 | rlSetLogLevel | ARAL_API_BASIC(1.0) | 设置日志打印的级别, 算法库只打印不大于level级别的日志 |
| 4 | rlSetLogHandler | ARAL_API_BASIC(1.0) | 设置日志处理函数 |
| 5 | rlGetErrorDescription | ARAL_API_BASIC(1.0) | 获取错误代码errCode对应的错误描述 |
| 6 | rlGetARALVersionNumber | ARAL_API_BASIC(1.0) | 获得ARAL库的版本信息 |
mdl 模块接口
| 序号 | 接口 | 属性 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 7 | mdlGetRobotName | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得机器人模型的名称 |
| 8 | mdlGetRobotDOF | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得机械臂的运动自由度 |
| 9 | mdlSetRobotDHParameterError | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置机器人的DH参数误差值（误差值 = 真实值 - 理论值） |
| 10 | mdlGetRobotDHParameter | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得机械臂的 DH 参数 |
| 11 | mdlSetEndSensorPoseInFlange | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置末端传感器坐标系在机器人法兰坐标系下的位姿 |
| 12 | mdlEnableRemoteTool | ARAL_API_COMMON(1.0) | 是否使能外部（远端）工具 |
| 13 | mdlSetToolPose | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置工具坐标系的位姿(调用此函数会触发规划初始点状态的更新) |
| 14 | mdlGetToolPose | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获取设置工具坐标系的位姿 |
| 15 | mdlSetWorkpiecePose | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置工件坐标系的位姿 |
| 16 | mdlSetGravityVectorInBase | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置重力加速度向量在机械臂基座坐标系下的描述 |
| 17 | mdlGetGravityVectorInBase | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得重力加速度向量在机械臂基座坐标系下的描述 |
| 18 | mdlSetJointTorqueConstant | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置机械臂各关节输出端的力矩常数, 单位: (Nm/A), 一般从机器人关节中读取 |
| 19 | mdlGetJointTorqueConstant | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获取机械臂各关节输出端的力矩常数, 单位: (Nm/A) |
| 20 | mdlSetJointRotorInertia | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置机械臂关节转子惯量 |
| 21 | mdlGetJointRotorInertia | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获取机械臂各关节输出端的转子惯量 |
| 22 | mdlSetJointFrictionParameter | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置关节摩擦参数, 该参数一般通过读取关节驱动中的参数而获得 |
| 23 | mdlSetRobotLinkDynamicParameter | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置机械臂的连杆动力学参数 |
| 24 | mdlGetRobotLinkDynamicParameter | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得机械臂的连杆动力学参数 |
| 25 | mdlSetRobotSegmentDynamicParameter | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置机械臂指定连杆的动力学参数 |
| 26 | mdlGetRobotSegmentDynamicParameter | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获取机械臂指定连杆的动力学参数 |
| 27 | mdlSetEndSensorDynamicParameterInFlange | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置末端传感器的动力学参数, 参考坐标系为末端法兰坐标系 |
| 28 | mdlSetLoadDynamicParameterInFlange | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置负载的动力学参数, 参考坐标系为末端法兰坐标系 |
| 29 | mdlGetLinkMass | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得机械臂各连杆的质量, 各连杆的质量应该是根据建模坐标系而区分的各构建的组合质量 |
| 30 | mdlGetLinkName | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得机械臂各连杆的名称 |
| 31 | mdlGetLinkOBBModel | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得连杆的OBB信息 |
| 32 | mdlSetLinkCollisionGeometryModel | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置机械臂连杆对应的碰撞几何体模型 |
| 33 | mdlUnsetLinkCollisionGeometryModel | ARAL_API_COMMON(1.0) | 卸载机械臂连杆对应的几何模型 |
| 34 | mdlGetLinkCollisionGeometryModel | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得机械臂连杆对应的几何模型 |
| 35 | mdlComputeNeverInCollisionLinkPairs | ARAL_API_COMMON(1.0) | 计算无需检测或者总是不会发生碰撞的连杆对, 将其结果输入碰撞检测算法来减少计算量(耗时接口) |
| 36 | mdlSetJointPositionRange | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置机械臂各关节的位置运动范围(一般指的时机械臂的硬限位) |
| 37 | mdlGetJointPositionRange | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得机械臂各关节的位置运动范围(一般指的时机械臂的硬限位) |
| 38 | mdlGetJointMaximumVelocity | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得机械臂各关节的速度极限(一般正极限和负极限对称), 该参数存在urdf文件里面, 表示关节转动的物理极限速度 |
| 39 | mdlGetJointMaximumAverageTorque | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得机械臂各关节的最大平均负载扭矩 |
| 40 | mdlGetJointStartStopTorque | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得机械臂各关节的起停扭矩 |
| 41 | mdlSetJointStartStopTorque | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置机械臂各关节的起停扭矩(用于紧急停止） |
| 42 | mdlCheckRobotCollision | ARAL_API_COMMON(1.0) | 检查机械臂是否发生碰撞 |
| 43 | mdlCalMinimumDistance | ARAL_API_COMMON(1.0) | 计算机械臂和环境或自身的最短距离 |
kd 模块接口
| 序号 | 接口 | 属性 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 44 | kdCalForwardPosition | ARAL_API_COMMON(1.0) | 计算机械臂的正运动学, 根据当前关节角得到末端位姿 |
| 45 | kdCalForwardPositions | ARAL_API_COMMON(1.0) | 计算机械臂的正运动学, 根据当前关节角得到各连杆坐标系的位姿 |
| 46 | kdCalForwardVelocity | ARAL_API_COMMON(1.0) | 根据关节位置和速度计算机械臂末端在基坐标系下的速度 |
| 47 | kdCalForwardVelocities | ARAL_API_COMMON(1.0) | 根据关节位置和速度, 计算各连杆坐标系在基坐标系下的速度 |
| 48 | kdSpaceTransform | ARAL_API_COMMON(1.0) | 由关节空间位置, 速度, 加速度得到机器人末端笛卡尔空间的位姿, 速度, 加速度在基坐标系下的描述 |
| 49 | kdCalInverseVelocity | ARAL_API_COMMON(1.0) | 根据机械臂末端在 base 下的速度计算关节速度 |
| 50 | kdCalInverseAcceleration | ARAL_API_COMMON(2.0) | 根据机械臂末端在 base 下的速度和加速度计算关节速度和加速度 |
| 51 | kdCalInversePosition | ARAL_API_COMMON(1.0) | 计算逆运动学, 根据机械臂末端位姿计算关节角 |
| 52 | kdCalAllInversePositions | ARAL_API_COMMON(1.0) | 计算给定位姿对应的所有机械臂逆解（在机械臂的运动范围内, 由函数 mdlSetJointRange 设置） |
| 53 | kdGetRobotConfiguration | ARAL_API_BASIC(1.0) | 获得指定关节角对应的机械臂构型 |
| 54 | kdCalJacobian | ARAL_API_COMMON(1.0) | 计算机械臂末端的雅克比矩阵 |
| 55 | kdCalJacobianDeterminant | ARAL_API_COMMON(1.0) | 计算雅克比矩阵的行列式（用于兼容I系列控制器） |
| 56 | kdTransformOrientation | ARAL_API_COMMON(1.0) | 姿态变换函数, 支持 RPY 欧拉角<==>四元数<==>旋转矩阵之间的相互转化, 以及轴角<==>四元数之间的相互转化 |
| 57 | kdChangeReferenceFrame | ARAL_API_BASIC(1.0) | 坐标变换(F_c_a = F_c_b * F_b_a) |
| 58 | kdChangeReferenceFrame | ARAL_API_BASIC(1.0) | 改变惯性张量的参考坐标系和计算点 |
| 59 | kdInertiaTransform | ARAL_API_BASIC(1.0) | 改变惯性张量的计算点 |
| 60 | kdAddInertia | ARAL_API_BASIC(1.0) | 计算两个刚体惯性张量的和 |
| 61 | kdInverseFrame | ARAL_API_BASIC(1.0) | 齐次变换矩阵的逆 |
| 62 | kdCalDifferPose | ARAL_API_BASIC(1.0) | 计算两个 pose 间的偏差 |
| 63 | kdChangeWrenchBase | ARAL_API_BASIC(1.0) | 改变 RLWrench 的参考坐标系 |
| 64 | kdChangeWrenchFrame | ARAL_API_BASIC(1.0) | 改变 RLWrench 的作用点和参考坐标系 |
| 65 | kdChangeVectorBase | ARAL_API_BASIC(1.0) | 改变向量的参考坐标系 |
| 66 | kdTransferReferenceFrame | ARAL_API_COMMON(1.0) | 参考坐标系的变换, 此接口为应用实现. |
| 67 | kdAddDeltaPose | ARAL_API_BASIC(1.0) | 计算位姿增量 |
| 68 | kdAddDeltaOri | ARAL_API_BASIC(1.0) | 计算姿态增量(RPY欧拉角形式) |
| 69 | kdCalTCPWrenchFromEndSensor | ARAL_API_COMMON(1.0) | 根据末端传感器数据计算得到作用在末端的 RLWrench (在 末端 坐标系下描述, 重力补偿工具) |
| 70 | kdCalInverseDynamics | ARAL_API_COMMON(1.0) | 计算机械臂的逆动力学: Tau = M * qdd + C(q,qd) + G(q) + ft_ext |
| 71 | kdCalGravityTorque | ARAL_API_COMMON(1.0) | 计算重力项在关节产生的力矩: G(q) |
| 72 | kdCalCoriolisTorque | ARAL_API_COMMON(1.0) | 计算速度项在关节产生的力矩(包括科氏力和离心力): C(q,qd) |
| 73 | kdCalInertiaMatrix | ARAL_API_COMMON(1.0) | 计算机械臂在指定构型下的惯性矩阵: M |
| 74 | kdCalForwardDynamics | ARAL_API_COMMON(1.0) | 计算机械臂的正动力学 |
| 75 | kdCalFriction | ARAL_API_BASIC(1.0) | 计算关节摩擦力, 通过接口 mdlSetJointFrictionPara 设置摩擦力模型后计算 |
rs 模块接口
| 序号 | 接口 | 属性 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 76 | rsInitiateRobotState | ARAL_API_COMMON(1.0) | 初始化算法库内部机械臂的状态 |
| 77 | rsSetExternalForceEstimationGain | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置外力估计增益。增益越大, 检测灵敏度提升, 但是会放大噪声。 |
| 78 | rsUpdateJointPVA | ARAL_API_COMMON(1.0) | 更新机器人关节的实时状态信息。(如果用户不能给出全部信息, 可以先调用 utlKalmanFilterPVA 函数进行估计) |
| 79 | rsUpdateJointCTF | ARAL_API_COMMON(1.0) | 更新机器人关节的实时关节力矩/摩擦和温度信息, 用于碰撞监测或估计外力 |
| 80 | rsUpdateFTSensorData | ARAL_API_COMMON(1.0) | 更新力传感器的信息, 处于力控模式时每个周期都需更新(传感器的偏置需要在软件层处理) |
| 81 | rsDetectJointCollision | ARAL_API_COMMON(1.0) | 检测机器人是否发生碰撞(周期性调用，update机械臂的运动学参数和动力学参数后即可调用这个函数) |
| 82 | rsSetGoalForce | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置机械臂在控制坐标系下的目标力/力矩(如果是动态坐标系或者时变力,则每个控制周期都需要设置) |
| 83 | rsSetReferenceTrajectory | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置参考轨迹(用户设置参考位置时，必须同时设置参考速度和参考加速度;否则可以都设置为空) |
| 84 | rsGetTCPWrench | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得机械臂工具末端作用点的 Wrench 在工具坐标系下的描述 |
| 85 | rsGetCurrentJointDynamicTorque | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得当前各关节的理论动力矩(基于动力学模型计算, 摩擦力在软件侧进行计算) |
| 86 | rsGetCurrentJointContactTorque | ARAL_API_COMMON(1.0) | 估计当前的接触关节力矩 |
| 87 | rsGetCurrentTCPContactWrench | ARAL_API_COMMON(1.0) | 估计当前的接触TCP Wrench(折合到末端) |
| 88 | rsCalJointCommand | ARAL_API_COMMON(1.0) | 计算关节的控制指令参数.(调用该函数时, 如果算法出错, 则返回数据不可用) |
tp 模块接口
| 序号 | 接口 | 属性 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 89 | tpInitiatePlanner | ARAL_API_COMMON(1.0) | 初始化规划器状态(根据机械臂的实际状态更新规划起始点), 遇到以下情形需要调用本函数: |
| 90 | tpClearExecutionQueue | ARAL_API_COMMON(1.0) | 清空规划器的轨迹执行队列 |
| 91 | tpSetPlannerCycle | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置规划器的规划周期，与控制周期一致即可 |
| 92 | tpGetMaximumCartesianVelocity | ARAL_API_COMMON(1.0) | 得到笛卡尔空间极限规划速度(用户设置的最大笛卡尔速度, 具体参数由tpSetVelocityAndAccelerationLimits传入） |
| 93 | tpGetMaximumCartesianAcceleration | ARAL_API_COMMON(1.0) | 得到笛卡尔空间极限规划加速度(用户设置的最大笛卡尔加速度, 具体参数由tpSetVelocityAndAccelerationLimits传入） |
| 94 | tpGetMaximumJointVelocity | ARAL_API_COMMON(1.0) | 得到关节空间极限规划速度(用户设置的最大关节速度, 具体参数由tpSetVelocityAndAccelerationLimits传入） |
| 95 | tpGetMaximumJointAcceleration | ARAL_API_COMMON(1.0) | 得到关节空间极限规划加速度(用户设置的最大关节加速度, 具体参数由tpSetVelocityAndAccelerationLimits传入） |
| 96 | tpSetVelocityAndAccelerationLimits | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置用户期望的由算法规划出来路径的最大速度和加速度限制 |
| 97 | tpScaleVelocityAndAcceleration | ARAL_API_COMMON(1.0) | 缩放规划的速度或者加速度, 一般用来在运动中调速.(如果算法轨迹执行队列中有待执行的轨迹段, 则会立即对其进行调整) |
| 98 | tpGetScaledFactor | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得规划器中速度和加速度缩减比例参数 |
| 99 | tpSetPlannerCapacity | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置规划器的容量信息 |
| 100 | tpGetPlannerCapacity | ARAL_API_COMMON(1.0) | 返回规划器具体的容量信息 |
| 101 | tpGetPlannerDepth | ARAL_API_COMMON(1.0) | 返回规划器内部队列的长度 |
| 102 | tpGetMoveDuration | ARAL_API_COMMON(1.0) | 得到指定ID对应的路径段的运行时长，如果pathId = -1,则返回所有路径段运动总时长 |
| 103 | tpGetPlannerLeftMoveDuration | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得轨迹队列剩余轨迹段运动总时长，从当前轨迹点开始 |
| 104 | tpGetPlannerStatus | ARAL_API_COMMON(1.0) | 返回规划器具体的状态 |
| 105 | tpGetPausedPoint | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得暂停点信息.如果是关节空间暂停,则只返回关节角；如果是在笛卡尔空间暂停,则返回位姿和关节角. |
| 106 | tpGetPathPointAtGivenTime | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获取机械臂未来一些时刻的路点信息, 每个路点包含关节角和笛卡尔空间位姿信息 |
| 107 | tpUpdateCycle | ARAL_API_COMMON(1.0) | 得到规划器在某个时刻的参考轨迹点, 该函数会更新规划器内部的状态(real-time interface) |
| 108 | tpUpdateCycle | ARAL_API_COMMON(1.0) | 按照指定的周期更新规划器的状态, 并输出对应的轨迹点信息(real-time interface) |
| 109 | tpGetPathPointAtGivenPathLengthRatio | ARAL_API_COMMON(1.0) | 得到规划器在某条路径上对应比例的路径点 |
| 110 | tpGetPathPointAtGivenResolutionLength | ARAL_API_COMMON(1.0) | 规划器在某条路径上以分辨率长度插值得到的一系列路径点 |
| 111 | tpTargetMotionTracking | ARAL_API_COMMON(1.0) | 向规划器中添加路点, 实时调整目标点(当前的目标点被更新后，不能保证达到之前设定的目标点) |
扩展(复合)接口
| 序号 | 接口 | 属性 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 112 | tpTrajectoryTracking | ARAL_API_EXTENSION(1.0) | 动态轨迹跟踪，能保证经过所有目标点(如果用户没有指定目标点的速度或加速度，则算法内部会进行状态估计), 目前只支持关节空间轨迹点 |
| 113 | tpAddPositionLine | ARAL_API_COMMON(1.0) | 向规划器中添加直线运动(关节空间或笛卡尔空间) |
| 114 | tpAddPoints | ARAL_API_COMMON(1.0) | 向规划器中添加多点运动路径, 具体的类型参考PathProperty.CurveProperty.type(关节空间或笛卡尔空间) |
| 115 | tpAddVelocityLine | ARAL_API_COMMON(1.0) | 向规划器中添加速度运动（关节空间或笛卡尔空间） |
| 116 | tpSetEndPath | ARAL_API_COMMON(1.0) | 显式指出以当前轨迹段为界, 终止交融 |
| 117 | tpResume | ARAL_API_COMMON(1.0) | 从暂停态恢复到执行态, 并接着执行未完成的轨迹段 |
| 118 | tpStop | ARAL_API_COMMON(1.0) | 算法会根据当前轨迹执行队列的状态规划减速速度轮廓，并终止轨迹段的执行, (当调用紧急停止时, 机械臂会在关节空间减速, 不能保证停在原来的路径上) |
mc 模块接口
| 序号 | 接口 | 属性 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 119 | mcSetControlPeriod | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置控制算法周期, 如不设置, 则默认取值为(0.005s) |
| 120 | mcGetControlPeriod | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获取系统的控制周期 |
| 121 | mcSetControlType | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置控制类型 |
| 122 | mcGetControlType | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得控制类型 |
| 123 | mcSetSafetyJointSpeed | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置关节的最大转动速度 |
| 124 | mcSetSafetyTranslationSpeed | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置末端移动的最大线速度 |
| 125 | mcGetSafetyTranslationSpeed | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得算法内部最大的运动线速度 |
| 126 | mcSetSafetyRotationSpeed | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置末端转动的最大角速度 |
| 127 | mcGetSafetyRotationSpeed | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得算法内部最大的运动角速度 |
fc 模块接口
| 序号 | 接口 | 属性 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 128 | fcSetSelectionVector | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置力控选择方向向量 |
| 129 | fcGetSelectionVector | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得算法的力控选择向量 |
| 130 | fcSetSensitivity | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置传感器的灵敏度 |
| 131 | fcSetForceThreshold | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置控制算法对输入的响应阈值 |
| 132 | fcGetForceThreshold | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得算法的力控选择控制阈值, 即控制输入要大于该值才有效 |
| 133 | fcSetForceLimit | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置控制算法对输入的响应限制值 |
| 134 | fcGetForceLimit | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得算法的力控选择控制极值, 即控制输入大于该值时会被截断处理 |
| 135 | fcSetStiffness | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置阻抗控制刚度参数, 参数的数值必须是正数 |
| 136 | fcGetStiffness | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得算法的力控刚度数值 |
| 137 | fcSetDamp | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置阻抗控制阻尼参数, 参数的数值必须是正数 |
| 138 | fcGetDamp | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得算法的力控阻尼数值 |
| 139 | fcSetMass | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置阻抗控制质量参数, 参数的数值必须是正数 |
| 140 | fcGetMass | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得算法的力控惯量数值 |
| 141 | fcSetOverEstimatedDistance | ARAL_API_COMMON(2.0) | 设置过渡估计的距离，保证在力控输出时，工具末端和工件贴合 |
| 142 | fcSetMaximumAdjustSpeed | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置位姿最大调整量 |
| 143 | fcEnableSingularityConsistent | ARAL_API_COMMON(1.0) | 是否使能力控约束(奇异防护) |
| 144 | fcGetSingularityParameter | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获取算法的奇异防护数值 |
| 145 | fcSetVirtualForce | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置虚拟的力/力矩作用于力控算法(如果有多个虚拟力, 则此处设置的是合力) |
| 146 | fcSetForceLoopPIDVGains | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置力外环控制律的调节增益值 |
| 147 | fcSetDampingCoefficient | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置笛卡尔阻尼系数 |
| 148 | fcGetDampingCoefficient | ARAL_API_COMMON(1.0) | |
| 149 | fcSetGainCoefficient | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置笛卡尔比例系数 |
| 150 | fcGetGainCoefficient | ARAL_API_COMMON(1.0) | |
| 151 | fcSetForceControlParams | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置力控参数作用于力控算法 |
| 152 | fcSetJointTorqCoe | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置/获取关节外力矩反馈系数 |
| 153 | fcGetJointTorqCoe | ARAL_API_COMMON(1.0) | |
| 154 | fcSetHandGuidingIsLighter | ARAL_API_COMMON(1.0) | 设置电流拖动是否放开拖动手感 |
calib 模块接口
| 序号 | 接口 | 属性 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 155 | calibToolOriInFlange | ARAL_API_BASIC(1.0) | 标定工具坐标系的姿态在法兰坐标系的描述 |
| 156 | calibToolPosInFlange | ARAL_API_BASIC(1.0) | 标定工具坐标系的位置在法兰坐标系的描述 |
| 157 | calibUserFrameInBase | ARAL_API_BASIC(1.0) | 标定用户坐标系的位置和姿态在基坐标系的描述 |
| 158 | calibToolDynamicParameterWithFTSensor | ARAL_API_COMMON(1.0) | 根据末端 6 维力/力矩传感器的信息标定工具和传感器的属性( 3 点法), 只能标定工具的质量和质心在法兰坐标系的描述 |
| 159 | calibRobotKinematicParameterBaseDual | ARAL_API_COMMON(1.0) | 标定机械臂运动学参数（dh参数） |
| 160 | calibConfigDynamicParameter | ARAL_API_COMMON(1.0) | 动力学标定的配置信息 |
| 161 | calibGetOfflineTrajectoryOfDynamicIdentification | ARAL_API_COMMON(1.0) | 得到辨识用的离线轨迹点，根据机械臂类型和辨识类型来生成 |
| 162 | calibDynamicParameter | ARAL_API_COMMON(2.0) | 动力学参数辨识(参考 DynCalibType 结构体) |
utl 模块接口
| 序号 | 接口 | 属性 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 163 | utlVectorNorm | ARAL_API_BASIC(1.0) | 计算向量的模值 |
| 164 | utlLowpassFilter | ARAL_API_BASIC(1.0) | 一阶低通滤波器 |
| 165 | utlKalmanFilter | ARAL_API_BASIC(1.0) | 卡尔曼滤波器(无模型) |
| 166 | utlKalmanFilterPVA | ARAL_API_BASIC(1.0) | 卡尔曼滤波器( PVA 模型->状态, 状态的导数及状态的二阶导数组成的线性模型) |
| 167 | utlButterFilter | ARAL_API_BASIC(1.0) | 巴特沃斯滤波器(无延迟, 适用于离线数据处理) |
| 168 | utlNotchFilter | ARAL_API_BASIC(1.0) | 2阶陷波滤波器(无延迟, 仅适用于离线数据处理) |
| 169 | utlRealTimeNothFilter | ARAL_API_BASIC(1.0) | 2阶陷波滤波器(实时滤波) |
| 170 | utlSearchPoint | ARAL_API_BASIC(1.0) | 焊接寻位算法，对应需求: http://git.aubo-robotics.cn:8001/aral/aral_export/-/issues/269 |
| 171 | utlDefinePlane | ARAL_API_BASIC(1.0) | 使用N + 1个点定义一个平面: 定义无限平面时 N >= 3，定义有限平面时 N = 3 |
| 172 | rlGetARALVersion | ARAL_API_EXTENSION(1.0) | 获得 ARAL 库的版本信息 |
| 173 | rlClone | ARAL_API_EXTENSION(2.0) | 深度拷贝算法库的状态(暂未实现) |
mdl 模块接口
| 序号 | 接口 | 属性 | 描述 |
|---|---|---|---|
| 174 | mdlGetLinkOBBModels | ARAL_API_COMMON(1.0) | 获得某个构型下的所有连杆OBB模型 |
| 175 | tpCalCirclePoint | ARAL_API_EXTENSION(1.0) | 计算圆弧路径的特征点 |
| 176 | fcSetPlugin | ARAL_API_EXTENSION(2.0) | 设置力控插件,使用外部算法进行控制 |